Stereovízia, snímanie 3D

Zhrnutie prednášky

Prednáška uvádza základy 3D videnia so zameraním na stereovíziu. Snímanie jednou kamerou premieta trojrozmerný svet do 2D a stráca sa informácia o vzdialenosti, preto sa používajú viaceré kamery, pohybujúca sa kamera alebo aktívne metódy, prípadne 2,5D hĺbkové mapy a tomografia na zachytenie vnútra objektov. Pri dvoch kamerách sa poloha bodu určuje triangulážiou, pričom zhodu bodov v druhom obraze zužuje epipolárne obmedzenie na epipolárnu líniu, ktorá je pri rovnobežných optických osiach vodorovná. Posun bodu medzi obrazmi sa nazýva disparita a je tým väčšia, čím je bod bližšie ku kamere. Naivné porovnávanie jasu jediného pixelu nestačí, preto sa prechádza k lokálnym prístupom s porovnávaním okolia bodu.

• - Jedna kamera stráca informáciu o hĺbke, 3D sa rekonštruuje viacerými pohľadmi alebo inými metódami snímania.
• - Hĺbkové mapy (2,5D) zachytávajú len viditeľný povrch, tomografia a MRI aj vnútro objektov.
• - Poloha bodu sa získa trianguláciou z priesečníka lúčov; pre šum ide len o približné riešenie.
• - Epipolárne obmedzenie zužuje hľadanie zhody na epipolárnu líniu, pri rovnobežných optických osiach je vodorovná.
• - Disparita je rozdiel x-súradníc bodu v oboch obrazoch a je väčšia pre bližšie body.
• - Hĺbku možno určiť len v oblasti prekrytia zorných polí oboch kamier.
• - Porovnávanie jasu jediného pixelu je nedostatočné, riešením sú lokálne prístupy porovnávajúce okolie bodu.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.