TAR3_20121002 02 Adaptívne DB riadenie diskrétneho systému 1

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje návrhu adaptívneho diskrétneho riadenia spojitého procesu prvého rádu pomocou regulátora s jedným stupňom voľnosti a deadbeat stratégie, teda riadenia za najmenší počet krokov. Pomocou diofantickej rovnice AFP + BQ = M sa určujú stupne polynómov P a Q, pričom pri deadbeat riadení sú všetky póly uzavretého obvodu umiestnené do nuly. Vypočítané parametre regulátora P0, Q0 a Q1 vedú na štruktúru diskrétneho PI regulátora, ktorého diferenčná rovnica sa následne prevádza do stavového priestoru s jedným stavom. Cieľom je implementovať takýto adaptívny regulátor v MATLAB Simulinku ako S-funkciu, ktorá na vstupe dostáva regulačnú odchýlku a priebežne identifikované parametre procesu A1, B1 z bloku metódy najmenších štvorcov, a na výstupe generuje akčný zásah U. Diskutuje sa aj alternatívny prístup implementácie cez funkciu setparam na priame nastavovanie parametrov prenosovej funkcie regulátora.

• - Návrh diskrétneho deadbeat regulátora s jedným stupňom voľnosti pre spojitý proces 1. rádu.
• - Riešenie diofantickej rovnice AFP + BQ = M na výpočet stupňov a koeficientov polynómov P a Q.
• - Pri deadbeat riadení sú všetky póly uzavretého regulačného obvodu umiestnené do nuly (M = 1).
• - Výsledný regulátor má tvar diskrétneho PI regulátora s parametrami P0, Q0, Q1.
• - Prevod diferenčnej rovnice regulátora do stavového priestoru s jedným stavom pre potreby implementácie.
• - Implementácia adaptívneho regulátora v MATLAB Simulinku ako S-funkcia s troma vstupmi (odchýlka, A1, B1) a jedným výstupom U.
• - Parametre A1, B1 sa priebežne aktualizujú identifikáciou metódou najmenších štvorcov v každej perióde vzorkovania.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.