TAR3_20121106 01 Úvod do autonómneho riadenia

Zhrnutie prednášky

Prednáška uvádza autonómne (decoupling) riadenie mnohorozmerových systémov, ktorého cieľom je, aby každý vstup ovplyvňoval len jeden výstup, teda aby prenosová matica bola diagonálna. Rozlišuje statické a dynamické autonómne riadenie a typy diagonálne, blokové a trojuholníkové. Najčastejším riešením je predkompenzátor T zaradený pred proces, takže Y = G·T·V a matica G·T má byť diagonálna. Na motivačnom príklade zásobníka s miešaním dvoch prúdov sa odvodí matica zosilnení a RGA, z ktorej vyplýva, že pri F1 ≈ F2 sú slučky teploty a výšky hladiny silne prepojené. Následne sa navrhuje nová schéma vstupov V1 a V2, ktorá interakcie eliminuje.

• - Autonómne riadenie znamená, že jeden vstup ovplyvňuje iba jeden výstup, resp. skupina vstupov skupinu výstupov.
• - Statické autonómne riadenie platí len v ustálenom stave, dynamické aj počas prechodových dejov.
• - Typy: diagonálne, blokové a trojuholníkové autonómne riadenie podľa tvaru prenosovej matice.
• - Riešením je predkompenzátor T, pričom Y = G·T·V a matica G·T má byť diagonálna.
• - Treba posúdiť, či je autonómne riadenie možné, aký typ zvoliť a ako navrhnúť predkompenzátor a regulátor.
• - V príklade zásobníka vychádza λ11 = F2/(F1+F2); pri F1 ≈ F2 je hodnota 0,5 a slučky sa silno ovplyvňujú.
• - Zavedením V1 = U1 a V2 = U2 + U1 sa interakcie medzi teplotou a výškou hladiny eliminujú.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.