TAR3_20121009 01 Úvod do MRAC

Zhrnutie prednášky

Úvod do adaptívneho riadenia so sledovaním referenčného modelu (MRAC, nie „mrakov“ v atmosfére). Na rozdiel od samonastavujúcich sa regulátorov, ktoré využívajú identifikáciu procesu a rekurzívnu metódu najmenších štvorcov, sa parametre regulátora tu vyvíjajú na základe diferenciálnych rovníc. Riadi sa chyba medzi výstupom procesu a výstupom referenčného modelu, ktorý určuje požadované správanie uzavretého obvodu. Stabilitu možno garantovať pomocou Ljapunovových funkcií. Rozlišuje sa priamy MRAC, ktorý odhaduje parametre regulátora, a nepriamy MRAC, ktorý odhaduje parametre procesu a z nich počíta regulátor. Základy sa ukážu na systéme prvého rádu pri regulácii aj sledovaní.

• - MRAC je adaptívne riadenie so sledovaním referenčného modelu.
• - Regulácia odstraňuje poruchy pri konštantnej žiadanej hodnote, sledovanie sleduje meniacu sa trajektóriu.
• - Riadi sa chyba medzi výstupom procesu a výstupom referenčného modelu, nie regulačná odchýlka.
• - Adaptačný mechanizmus z vstupov, výstupov a chyby modelu počíta parametre regulátora.
• - Parametre sa menia podľa diferenciálnych rovníc, nie rekurzívnou metódou najmenších štvorcov.
• - Stabilita uzavretého obvodu sa garantuje pomocou Ljapunovových funkcií.
• - Priamy MRAC odhaduje parametre regulátora, nepriamy parametre procesu, z ktorých sa regulátor dopočíta.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.