TAR3_20121016 03 MRC - všeobecný prípad

Zhrnutie prednášky

Prednáška zovšeobecňuje metódu MRC (riadenie s referenčným modelom) z jednoduchého prípadu, keď je riadený systém druhého rádu a model prvého rádu, na systém a model ľubovoľného rádu n. Riadiaci signál u sa vyjadrí ako súčet členov s filtrovaným vstupom a výstupom, ďalej člena úmerného výstupu y a člena úmerného žiadanej hodnote. Filtre majú v čitateli rôzne mocniny s, pričom ich stupeň je najviac n−1, a preto sa dajú zapísať pomocou vektora alfa(s) a vektorov parametrov theta. Aby bolo možné filtre implementovať ako diferenciálne rovnice, vektor alfa(s)/x(s) sa vyjadrí v stavovej reprezentácii s maticami F a G (riaditeľný tvar). Tak vzniknú pomocné vektory signálov omega1 a omega2 a zákon riadenia sa zapíše kompaktne ako u = theta transponované krát omega.

• - Zovšeobecnenie MRC z prípadu systému druhého rádu a modelu prvého rádu na systém n-tého rádu.
• - Riadiaci signál u obsahuje filtrovaný vstup a výstup, člen s výstupom y a člen so žiadanou hodnotou.
• - Vektor alfa(s) = (1, s, s², …, s^m) združuje mocniny s v čitateli filtrov, kde m = n−2.
• - Filter alfa(s)/x(s) sa zapíše v stavovej reprezentácii s maticami F a G, pričom G má na poslednom mieste jednotku.
• - Pomocné vektory omega1 a omega2 vzniknú z diferenciálnych rovníc filtrov a dopĺňajú ich skalárne členy y a žiadaná hodnota.
• - Zákon riadenia má kompaktný tvar u = theta^T · omega.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.