TAR3_20121002 03 Adaptívne DB riadenie diskrétneho systému 2

Zhrnutie prednášky

Príklad ukazuje adaptívne riadenie spojitého systému prvého rádu, ktorý sa riadi ako diskrétny, pomocou regulátora s dvomi stupňami voľnosti za najmenší počet krokov. Regulátor sa navrhuje riešením dvoch diofantických rovníc (AF P + BQ = 1 a FS + BR = 1) s pólmi v nule, pričom zákon riadenia má tvar FPU = RV − QY. Z rovníc vychádza P = 1, polynóm Q prvého stupňa s koeficientmi Q0, Q1 a konštanta R0 = 1/B1. Zákon riadenia sa realizuje ako S-funkcia v Simulinku s dvoma diskrétnymi stavmi (minulé u a y), piatimi vstupmi (tri odhadnuté parametre, žiadaná hodnota a výstup procesu) a jedným výstupom, pričom parametre odhaduje rekurzívna metóda najmenších štvorcov. Simulácia potvrdzuje adaptačnú fázu a schopnosť regulátora prispôsobiť sa zmene časovej konštanty procesu.

• - Regulátor s dvomi stupňami voľnosti vyžaduje riešenie dvoch diofantických rovníc: AFP + BQ = 1 a FS + BR = 1.
• - Riadenie za najmenší počet krokov: póly sa umiestňujú do nuly a stupne polynómov sa minimalizujú (P = 1, Q prvého stupňa, R a S nultého stupňa).
• - Dopredná časť regulátora je konštanta R0 = 1/B1.
• - Zákon riadenia FPU = RV − QY sa prevádza na diferenčnú rovnicu s koeficientmi R0, Q0, Q1.
• - S-funkcia má 5 vstupov (parametre B1, A1 a ďalší odhadnutý parameter, žiadaná hodnota, výstup procesu), 2 diskrétne stavy (u(k−1), y(k−1)) a 1 výstup.
• - Parametre procesu odhaduje rekurzívna metóda najmenších štvorcov, z nich sa v každom kroku prepočítajú parametre regulátora.
• - Simulácia ukazuje adaptačnú fázu a prispôsobenie regulátora po zmene časovej konštanty procesu.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.