TAR3_20121002 01 Úvod do samonastavujúcich sa regulátorov

Zhrnutie prednášky

Prednáška predstavuje koncept samonastavujúcich sa (self-tuning) regulátorov v rámci adaptívneho riadenia. Vysvetľuje princíp fungovania systému s dvoma regulačnými slučkami – vnútornou lineárnou slučkou s časovo premenlivými parametrami regulátora a vonkajšou slučkou zabezpečujúcou rekurzívnu identifikáciu parametrov procesu metódou najmenších štvorcov. Popisuje sa postup nábehu systému od nominálneho regulátora po prepnutie na adaptívny regulátor a späť pri problémoch. Predstavené sú dve implementačné schémy – nepriama (cez identifikáciu procesu) a priama (priama identifikácia parametrov regulátora) – spolu s princípom istoty ekvivalencie, ktorý umožňuje oddelene navrhovať identifikáciu a riadenie.

• - Samonastavujúci regulátor pozostáva z vnútornej regulačnej slučky a vonkajšej identifikačnej slučky.
• - Vnútorná slučka používa lineárny regulátor s časovo premenlivými parametrami.
• - Vonkajšia slučka využíva rekurzívnu metódu najmenších štvorcov na identifikáciu parametrov procesu.
• - Nábeh systému začína nominálnym regulátorom, ktorý sa po spoľahlivej identifikácii nahradí adaptívnym.
• - Existujú dve schémy: nepriama (identifikácia procesu → výpočet regulátora) a priama (priama identifikácia parametrov regulátora).
• - Princíp istoty ekvivalencie umožňuje predpokladať parametre procesu ako známe v každej perióde vzorkovania.
• - Adaptívne riadenie je vhodné len pre pomaly sa meniace parametre procesu, nie pre náhle zmeny.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.