TAR3_20121106 02 Statické autonómne riadenie

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje statickému autonómnemu riadeniu mnohorozmerových systémov, pri ktorom jeden vstup ovplyvňuje v ustálenom stave iba jeden výstup, pričom prechodové javy sa nezohľadňujú. Na príklade systému 2×2 sa ukazuje, že bez úpravy skoková zmena jedného vstupu mení ustálené hodnoty oboch výstupov. Podmienkou je stabilný systém, ktorého matica prenosov G(0) je diagonálna s nenulovými prvkami na diagonále; nediagonálne prvky majú v čitateli s. Cieľ sa dosiahne konštantným predkompenzátorom T = G(0)⁻¹, ktorý sa vypočíta na konkrétnom príklade a výsledný súčin G·T je v ustálenom stave jednotková matica. Za takto upravený systém možno zapojiť nezávislé regulátory pre každý výstup, hoci v neustálenom stave musia práve regulátory zabezpečiť kvalitu riadenia.

• - Statické autonómne riadenie: jeden vstup ovplyvňuje jeden výstup v ustálenom stave, prechodové javy sa neriešia.
• - Bez kompenzácie má systém 2×2 interakcie: skok na jednom vstupe zmení ustálené hodnoty oboch výstupov.
• - Podmienka: G je stabilná a G(0) je diagonálna s nenulovými diagonálnymi prvkami; mimodiagonálne prenosy majú v čitateli s.
• - Predkompenzátor T = G(0)⁻¹ je konštantná matica, ktorá urobí súčin G·T v ustálenom stave jednotkovou maticou.
• - Po zaradení predkompenzátora možno každý výstup riadiť samostatným nezávislým regulátorom.
• - V neustálenom stave sa interakcie stále prejavujú, preto treba regulátory ladiť.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.