TAR3_20161115 02 Dopredné riadenie

Zhrnutie prednášky

Prednáška vysvetľuje dopredné riadenie (feedforward) ako alternatívu a doplnok k spätnoväzbovému riadeniu. Dopredné riadenie reaguje na meranú poruchu ešte pred tým, než sa prejaví na výstupe, takže nevadia dopravné oneskorenia ani dlhé časové konštanty a nevzniká problém so stabilitou. Vyžaduje však model procesu aj poruchy, investíciu do snímača a pokrýva iba jednu meranú poruchu. Pre statické procesy vychádza kompenzátor ako pomer zosilnení poruchy a procesu, pri dynamike má tvar lead-lag člena. Na príklade výmenníka tepla s ohrevnou parou je z entalpickej bilancie odvodený výpočet potrebného prietoku pary z prietoku a teploty vstupného prúdu.

• - Dopredné riadenie kompenzuje meranú poruchu ešte pred jej vplyvom na výstup.
• - Výhody: rýchla reakcia, bez problémov so stabilitou, vhodné pri dopravných oneskoreniach a dlhých časových konštantách.
• - Nevýhody: potrebný model procesu a poruchy, snímač poruchy a jedna kompenzácia na každú meranú poruchu.
• - Statický kompenzátor: GC2 = KD/KP, čiže pomer zosilnenia poruchy a procesu.
• - Pri dynamike je kompenzátor lead-lag člen (TDs+1)/(TPs+1), ktorý vyrovnáva dynamiku poruchy a procesu.
• - Príklad výmenníka tepla: z entalpickej bilancie vychádza MS = k·M1·(T2 − T1), prietok pary sa nastaví podľa vstupného prietoku a teploty.
• - Dopredné riadenie sa kombinuje so spätnou väzbou, ktorá odstráni nemerané poruchy a má vďaka nemu menej práce.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.