TAR3_20121106 03 Dynamické autonómne riadenie

Zhrnutie prednášky

Prednáška rozoberá návrh dynamického predkompenzátora T pre systém 2x2, ktorý odstraňuje interakcie aj počas prechodových javov, kde statické autonómne riadenie zlyháva. Pri ideálnom autonómnom riadení sa T počíta zo vzťahu T = G⁻¹·Ḡ, kde Ḡ je požadovaná diagonálna matica (najčastejšie s prvkami G11 a G22), čím sa dosiahne, že každý regulátor ovplyvňuje len svoj výstup. Riešenie je však zložité a nie vždy fyzikálne realizovateľné, preto sa používa zjednodušené autonómne riadenie iba s dvoma blokmi T12 = −G12/G11 a T21 = −G21/G22. To mení výsledné diagonálne prenosy, takže regulátory treba nastaviť inak pri zapnutom a vypnutom autonómnom riadení. Invertované autonómne riadenie využíva rovnaké T12 a T21 v spätných väzbách a zachováva diagonálne prenosy G11 a G22, no pridáva dve slučky, ktoré môžu spôsobiť nestabilitu.

• - Dynamický predkompenzátor T je prenosová matica, nie matica konštánt, a odstraňuje interakcie aj v prechodových javoch.
• - Ideálne autonómne riadenie: T = G⁻¹·Ḡ, kde Ḡ je diagonálna matica požadovaných prenosov (napr. G11, G22).
• - Ideálne riešenie je zložité a nemusí byť realizovateľné (stupeň čitateľa väčší ako menovateľa), preto sa pred návrhom robí analýza RGA na párovanie vstupov a výstupov.
• - Zjednodušené autonómne riadenie používa len dva bloky T12 = −G12/G11 a T21 = −G21/G22, ale výsledné diagonálne prenosy sa líšia od G11 a G22.
• - Pri zjednodušenom riadení treba dve rôzne nastavenia regulátorov podľa toho, či je autonómne riadenie zapnuté alebo vypnuté.
• - Invertované autonómne riadenie používa rovnaké T12 a T21 v spätných väzbách, takže regulátory sa nastavujú podľa G11 a G22 ako bez autonómneho riadenia.
• - Nevýhodou invertovaného riadenia sú dve ďalšie spätnoväzobné slučky, ktoré môžu spôsobiť nestabilitu.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.