20180321 1 Algebraická teória: regulátory pre systém 1. rádu

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje algebraickému návrhu regulátora metódou umiestnenia pólov pre systém prvého rádu opísaný diferenčnou rovnicou s parametrami A a B. Na požiadanie integračnej činnosti sa polynóm A rozšíri o faktor F obsahujúci integrátor (1-z^{-1}), čím vznikne nové rozšírené A. Na základe zvoleného polynómu M druhého rádu (podľa preregulovania a doby regulácie) sa určí rád polynómov P a Q diofantickej rovnice a následne sa vypočítajú ich koeficienty porovnaním koeficientov pri jednotlivých mocninách z. Výsledný spätnoväzbový regulátor má štruktúru diskrétneho PI regulátora. Následne sa doplní dopredná väzba výpočtom polynómu R, čím vznikne PI regulátor s váhovaním žiadanej veličiny (bez derivačnej zložky, keďže tá by vyžadovala vyšší rád polynómu Q).

• - Návrh regulátora prvého rádu metódou umiestnenia pólov (algebraická teória riadenia)
• - Zavedenie integračnej činnosti pridaním faktora F = (1-z^{-1}) do polynómu A
• - Určenie rádov polynómov P a Q z diofantickej rovnice na základe rádu polynómu M (voľba dynamiky uzavretej slučky)
• - Výpočet koeficientov P0, Q0, Q1 porovnaním koeficientov pri rovnakých mocninách z
• - Spätnoväzbový regulátor vychádza ako diskrétny PI regulátor (P a I zložka)
• - Doplnenie doprednej väzby (výpočet R0) vedie k PI regulátoru s váhovaním žiadanej veličiny
• - D zložka chýba, keďže by vyžadovala polynóm vyššieho rádu

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.