nechodím na prednáškyTAR2 20240227 State Feedback 2/2, State Observers 1/2
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška z Teórie automatického riadenia 2 pokračuje v téme stavovej spätnej väzby a predstavuje návrh regulátora pomocou lineárne kvadratického kritéria (LQR). Vysvetľuje sa zmysel váhových matíc Q a R v kvadratickom kritériu, výpočet zosilnenia spätnej väzby cez algebraickú Riccatiho rovnicu a vplyv pomeru drahého a lacného riadenia na polohu pólov uzavretého obvodu vrátane Butterworthovho vzoru. Na záver sa ukazuje aj penalizácia výstupov namiesto stavov cez maticu C.
- - Zhrnutie umiestnenia pólov (pole placement) ako prvej metódy návrhu stavovej spätnej väzby
- - Lineárne kvadratické kritérium s maticami Q (penalizácia stavov) a R (penalizácia riadenia)
- - Výpočet zosilnenia K z algebraickej Riccatiho rovnice (ARE) pre maticu P
- - Vplyv drahého vs. lacného riadenia na rýchlosť regulátora a polohu pólov uzavretého obvodu
- - Preklápanie nestabilných pólov a presun k stabilným nulám procesu, zvyšné póly podľa Butterworthovho vzoru
- - Penalizácia výstupov namiesto stavov substitúciou Q = C^T Qy C
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
