TAR2 20260421

Zhrnutie prednášky

Prednáška z Teórie automatického riadenia 2 dokončuje tému windupu a antiwindupu v diskrétnom stavovom riadení a následne podrobne preberá pozorovatele stavu. Antiwindup sa rieši spätnou integráciou — rozdiel medzi vypočítaným a orezaným (saturovaným) akčným zásahom sa vracia na vstup integrátora, aby sa zabránilo jeho pretečeniu. Pri pozorovateľoch sa rozlišuje predikčný pozorovateľ (kópia spojitého, používa meranie s oneskorením) a filtračný pozorovateľ (rozdelený na prediktor a korektor), pri ktorom je pre stabilitu rozhodujúca matica A - LCA. Prednáška vysvetľuje aj Kalmanov filter s premenlivým zosilnením a pozorovateľ poruchy pre rozšírený stavový opis.

• Windup vzniká len pri súčasnej prítomnosti integračnej zložky a obmedzení (saturácie) akčného zásahu
• Antiwindup spätnou integráciou: záporný rozdiel medzi u a saturovaným u sa cez konštantu vracia na vstup integrátora
• Predikčný pozorovateľ: jednoduchý, ale stav v čase k využíva len meranie do času k-1
• Filtračný pozorovateľ: rozdelený na prediktor a korektor, presnejší; stabilita závisí od matice A - LCA
• Návrh zosilnenia L umiestnením pólov (place) vo vnútri jednotkovej kružnice
• Kalmanov filter ako optimálny pozorovateľ s kovariančnými maticami Q, R a premenlivým (dynamickým) zosilnením
• Pozorovateľ poruchy: rozšírenie stavového opisu o model poruchy (napr. konštantnej: AD = 1, CD = 1)

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.