TAR2 20260310

Zhrnutie prednášky

Prednáška dokončuje tému pozorovateľov stavu a spája ich so stavovým riadením do jedného regulačného obvodu. Vysvetľuje sa dualita medzi návrhom spätnoväzbovej matice K (poloha pólov regulátora) a matice L pozorovateľa (poloha pólov pozorovateľa) pomocou transponovaných matíc a Akermanovho vzorca, ako aj výpočet L v kanonickej forme pozorovateľnosti. Na záver sa predstavuje návrh pólov pozorovateľa pomocou koreňov Butterworthovho filtra a celý postup sa demonštruje na príklade dvoch prepojených zásobníkov kvapaliny.

• - Dualita medzi návrhom regulátora (A-BK) a pozorovateľa (A-LC)
• - Výpočet matice L pomocou duálnej formy Akermanovho vzorca a príkazu place
• - Kanonická forma pozorovateľnosti a jednoduchý výpočet L z koeficientov menovateľa
• - Návrh pólov pozorovateľa pomocou Butterworthovho filtra a časovej konštanty T63
• - Implementácia pozorovateľa v Simulinku pomocou matíc A, B, C, L
• - Príklad odhadu stavov (výšky hladiny) pre dva prepojené zásobníky kvapaliny

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.