nechodím na prednáškyTAR2 20240305 State Observers 2/2, Closed-Loop System (SF + SO)
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška z Teórie automatického riadenia 2 dokončuje tému stavových pozorovateľov predstavením pozorovateľa redukovaného rádu, ktorý odhaduje iba nemerané stavy, kým merané stavy sa priamo použijú ako výstup. Odvodzuje sa štruktúra pozorovateľa pomocou pomocnej premennej, aby sa vyhlo potrebe poznať deriváciu výstupu, a stanovuje sa podmienka stability chyby odhadu cez maticu A11 - L·A21. Na záver sa ukazuje transformácia stavov pre prípad, keď výstup nie je priamo rovný jednému zo stavov, ale ich lineárnou kombináciou.
- - Rozdelenie stavov na merané (výstup) a nemerané, ktoré treba odhadnúť
- - Odvodenie pozorovateľa redukovaného rádu pomocou pomocnej premennej v (dvojité v) namiesto derivácie výstupu
- - Podmienka asymptotickej stability chyby odhadu cez vlastné čísla matice A11 - L·A21
- - Výhody (menej stavov, menšia pamäť) a nevýhody (citlivosť na šum) redukovaného pozorovateľa oproti pozorovateľu plného rádu
- - Simulinková schéma zapojenia redukovaného pozorovateľa
- - Transformácia súradníc stavov T pri výstupe, ktorý je lineárnou kombináciou stavov
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
