nechodím na prednáškyTAR2 20260303
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška vysvetľuje, ako do stavového riadenia doplniť integračnú činnosť, aby regulátor odstránil trvalú regulačnú odchýlku pri nepresnom modeli procesu alebo pri poruche. Ukazuje sa rozšírenie stavového vektora o integračné stavy zodpovedajúce regulačnej odchýlke, zostavenie rozšírených matíc A, B a C s vlnovkou a návrh zosilnenia K pomocou umiestnenia pólov alebo LQR. Celý postup sa demonštruje na simulinkovej schéme a na príklade riadenia zásobníkov kvapaliny s jedným aj viacerými výstupmi.
- - Dôvod zavedenia integračnej činnosti - odstránenie trvalej regulačnej odchýlky
- - Rozšírenie stavového vektora o integračné stavy (integrál regulačnej odchýlky r-y)
- - Zostavenie rozšírených matíc A, B, C s vlnovkou pre návrh regulátora
- - Návrh zosilnenia K pomocou umiestnenia pólov (place) alebo LQR kritéria
- - Kombinácia doprednej väzby, stavovej spätnej väzby a integračnej zložky (stavový PI regulátor)
- - Príklad na zásobníkoch kvapaliny s jedným aj viacerými vstupmi a výstupmi
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
