nechodím na prednáškyTAR2_20170314 4 Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (1DoF)
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška sa venuje algebraickému návrhu spätnoväzbového regulátora s jedným stupňom voľnosti (1DoF) pre diskrétne systémy pomocou umiestnenia pólov. Odvodzuje sa prenosová funkcia uzavretého obvodu B*Q/(A*P+B*Q) a ukazuje sa, že jej stabilita je zaručená riešením diofantickej rovnice A*P+B*Q=M, kde M je zvolený stabilný polinóm. Ďalej sa analyzuje regulačná odchýlka a jej ustálená hodnota pri skokovej zmene žiadanej veličiny, pričom sa zisťuje, že bez ďalšej úpravy zostáva na hranici stability kvôli koreňu polinómu F=1-z^(-1). Riešením je zaradenie integračného členu 1/F do riadeného procesu (A*F namiesto A) pri riešení diofantickej rovnice, čím regulátor Q/(P*F) získa integračnú zložku zabezpečujúcu nulovú ustálenú odchýlku pri skokových zmenách.
- - Návrh 1DoF spätnoväzbového regulátora K=Q/P pre diskrétny proces B/A
- - Prenosová funkcia uzavretého obvodu: B*Q/(A*P+B*Q)
- - Stabilita sa zabezpečí voľbou diofantickej rovnice A*P+B*Q=M so stabilným M
- - Regulačná odchýlka pri žiadanej veličine V=G/F má tvar A*P/M * V
- - Pri skokovej zmene je F=1-z^(-1), čo dáva koreň na hranici stability
- - Riešením je použiť A*F namiesto A v diofantickej rovnici (zaradenie integrátora)
- - Výsledný regulátor má tvar Q/(P*F) a obsahuje integračnú zložku zaručujúcu nulovú odchýlku
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
