nechodím na prednáškyTAR2 2021 04 22 Návrh stavového riadenia: pozorovateľ
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška dokončuje návrh diskrétneho stavového riadenia témou pozorovateľa stavu, ktorý je potrebný na odhad nemerateľných stavov pre spätnú väzbu. Na príkladoch, ako je odhad obsadenosti miestnosti pri riadení vykurovania budovy pomocou Kalmanovho filtra alebo odhad koncentrácie v rektifikačnej kolóne, sa motivuje potreba diskrétneho pozorovateľa, ktorý sa analogicky k spojitému Luenbergerovmu pozorovateľu odvodí so stabilitou danou koreňmi v jednotkovej kružnici. Následne sa rozoberá tzv. prediktívny pozorovateľ a jeho nevýhoda oneskorenej spätnej väzby, a zavádza sa filtračný, predikčno-korekčný pozorovateľ, demonštrovaný na príklade GPS strácajúcej signál v tuneli.
- - Motivačné príklady diskrétneho pozorovateľa: Kalmanov filter pri riadení vykurovania budovy, odhad koncentrácie v rektifikačnej kolóne
- - Odvodenie diskrétneho Luenbergerovho pozorovateľa analogicky k spojitému prípadu
- - Podmienka stability pozorovateľa cez korene charakteristickej rovnice v jednotkovej kružnici
- - Implementácia pozorovateľa v Simulinku s dvoma vstupmi a dvoma výstupmi
- - Prediktívny pozorovateľ a jeho nevýhoda oneskorenej spätnej väzby od výstupu
- - Filtračný, predikčno-korekčný pozorovateľ na príklade GPS navigácie strácajúcej signál v tuneli
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
