TAR2 20250318

Zhrnutie prednášky

Prednáška spája stavovú spätnú väzbu a pozorovateľ stavu do jedného uzavretého regulačného obvodu a odvodzuje princíp separácie, podľa ktorého sa póly regulátora a pozorovateľa navrhujú nezávisle. Ďalej sa vysvetľuje praktický postup návrhu (pozorovateľ musí byť rýchlejší ako regulátor, Butterworthov dizajn, Kalmanov filter) a na príklade zásobníka sa porovnáva výkonnosť s pozorovateľom poruchy a integračným regulátorom oproti neintegračnému regulátoru s pozorovateľom poruchy.

• - Kombinácia stavovej spätnej väzby a pozorovateľa stavu v uzavretom regulačnom obvode
• - Princíp separácie – nezávislý návrh pólov regulátora a pozorovateľa
• - Odporúčanie navrhnúť pozorovateľ výrazne rýchlejší (napr. 5-krát) ako regulátor
• - Návrh pólov pomocou Butterworthovho dizajnu alebo Kalmanovho filtra (ladenie kovariančných matíc)
• - Príklad riadenia zásobníka s nemeranou poruchou, porovnanie regulátora s integračnou činnosťou a s pozorovateľom poruchy
• - Vplyv šumu a poruchy na kvalitu odhadu stavov a regulačnú odchýlku

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.