nechodím na prednáškyTAR2 2021 04 15 Návrh stavového riadenia: regulátor
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška odvodzuje návrh stavového regulátora pre diskrétne systémy analogicky k spojitému prípadu. Najprv sa preberá, aké bloky (A/D prevodník, vzorkovač, D/A prevodník, tvarovač nultého rádu) musí obsahovať počítačový regulátor riadiaci spojitý proces. Následne sa odvodí diskrétny zákon riadenia a podmienka stability cez korene charakteristickej rovnice v jednotkovej kružnici, s opravou chyby z minulej prednášky, že reálne stabilné korene v Z-rovine sú kladné, nie záporné, čo sa demonštruje na príklade prevodu pólu. Na záver sa uvádzajú dva spôsoby návrhu regulátora - umiestnenie pólov a diskrétne LQ kritérium s váhovými maticami Q a R.
- - Bloky diskrétneho počítačového regulátora: A/D prevodník, vzorkovač, D/A prevodník, tvarovač nultého rádu
- - Diskrétny zákon stavového riadenia u(k) ako záporná spätná väzba od stavu
- - Podmienka stability: korene charakteristickej rovnice musia ležať v jednotkovej kružnici
- - Oprava chyby - reálne stabilné korene v Z-rovine sú kladné čísla medzi 0 a 1
- - Návrh regulátora umiestnením pólov, prevod spojitých pólov na diskrétne
- - Diskrétne LQ kritérium s váhovými maticami R pre riadenie a Q pre stavy
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
