TAR2 20250415

Zhrnutie prednášky

Prednáška z Teórie automatického riadenia 2 dokončuje stavové riadenie v diskrétnej oblasti so zameraním na riadenie s integračnou činnosťou a jeho antiwindup riešenie. Odvodzuje sa rozšírený stavový opis s integračným stavom, prevod integrálu regulačnej odchýlky na diskrétnu sumu a výpočet zosilnenia stavovej spätnej väzby cez umiestnenie pólov alebo LQR regulátor. Následne sa preberajú stavové pozorovatele, konkrétne prediktívny a filtračný typ, s ich nastavením pomocou umiestnenia pólov alebo Kalmanovho filtra, a spomína sa aj diskrétny pozorovateľ poruchy.

• - Rozšírenie stavového opisu o integračný stav pre odstránenie trvalej regulačnej odchýlky
• - Diskretizácia integrálu regulačnej odchýlky pomocou obdĺžnikovej sumy a Z transformácie
• - Návrh regulátora umiestnením pólov (Placeova metóda) aj pomocou LQR (matice Q a R)
• - Problém oneskoreného diskrétneho integrátora a nutnosť vzorkovača a tvarovača v schéme
• - Simulácia na príklade dvoch nelineárnych zásobníkov s tromi pólmi uzavretého obvodu
• - Úvod do prediktívnych a filtračných stavových pozorovateľov

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.