TAR2_20170321 07 Praktická implementácia PID regulátorov

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje praktickej implementácii diskrétneho PID regulátora v jazyku C a jeho vylepšeniam oproti základnému algoritmu. Vysvetľuje sa potreba reentrantného kódu, ak treba obsluhovať viacero regulátorov súčasne, keďže premenné ako suma a posledná odchýlka nesmú byť globálne. Rieši sa problém derivative kick pri skokovej zmene žiadanej hodnoty jeho výpočtom zo záporne vzatej derivácie výstupu namiesto regulačnej odchýlky. Ďalej sa popisuje bezproblémová zmena parametra Ki počas behu regulátora úpravou spôsobu akumulácie integračnej sumy a použitie parametra beta na oddelenie spätnej a doprednej väzby v proporcionálnej zložke. Na záver sa preberá anti-windup obmedzením integračnej sumy pri saturácii akčného zásahu a beznárazový prechod z manuálneho na automatický režim správnym nastavením počiatočných hodnôt sumy a poslednej hodnoty výstupu.

• - Implementácia PID regulátora v C ako reentrantného kódu pre riadenie viacerých slučiek jedným kódom
• - Riešenie problému derivative kick pomocou derivácie výstupu namiesto regulačnej odchýlky
• - Bezproblémová zmena parametra Ki priamou úpravou akumulovanej sumy namiesto prepočtu celého integrálu
• - Použitie parametra beta na oddelenie spätnej a doprednej väzby v proporcionálnej zložke (regulátor s dvomi stupňami voľnosti)
• - Implementácia anti-windup mechanizmu obmedzením integračnej sumy pri saturácii akčného zásahu na minimum/maximum
• - Zabezpečenie beznárazového prechodu medzi manuálnym a automatickým režimom nastavením sumy a poslednej hodnoty výstupu
• - Dôraz na kontrolu týchto vlastností pri používaní priemyselných riadiacich systémov aj vlastných implementácií

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.