nechodím na prednáškyTAR2 2021 02 25 Stavové riadenie spojitých systémov
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška z Teórie automatického riadenia 2 sa venuje stavovému riadeniu spojitých systémov pomocou spätnej väzby od stavov (State Feedback Control). Vysvetľuje sa, že stabilita uzavretého obvodu závisí od vlastných čísel matice A-BKc, a že umiestniť póly ľubovoľne možno len pri riaditeľnom systéme; na príklade neriaditeľného systému sa ukazuje rozdiel medzi riaditeľnosťou a stabilizovateľnosťou. Ďalej sa na riaditeľnom príklade demonštruje všeobecný postup výpočtu zosilnenia regulátora porovnaním koeficientov charakteristického polynómu uzavretého obvodu so zvolenými pólmi, symbolicky aj pomocou Matlabu.
- - Stavové riadenie spätnou väzbou od stavov: u = -Kc*x, uzavretá matica A-BKc
- - Stabilita uzavretého obvodu podľa vlastných čísel matice A-BKc (súvis s Ljapunovovou rovnicou)
- - Podmienka riaditeľnosti systému pre umiestnenie pólov na ľubovoľné pozície
- - Rozdiel medzi riaditeľnosťou a stabilizovateľnosťou na príklade neriaditeľného systému
- - Metóda umiestnenia pólov porovnaním koeficientov charakteristického polynómu
- - Výpočet charakteristického polynómu uzavretého obvodu symbolicky v Matlabe (funkcia syms)
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
