nechodím na prednáškyTAR2_220170321 03 Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (2DoF)
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška nadväzuje na regulátor s dvomi stupňami voľnosti (dopredná zložka R/P a spätnoväzbová zložka Q/P) a odvodzuje podmienky, aby regulačná odchýlka E bola polinómom. Ukazuje sa, že voľbou M=1 a F0=1 vzniká jednoduché riešenie, kde stupeň E závisí len od stupňa B a G, čo je výhodnejšie oproti regulátoru s jedným stupňom voľnosti, ktorý musí zohľadňovať aj rád A0. Ďalej sa analyzuje rýchlosť dosiahnutia žiadanej hodnoty pre systém druhého rádu. Následne sa hľadá vylepšenie tak, že sa pripustí iba stabilita namiesto polynomiálnosti, čím sa zavádza rozklad B na B+ a B- a nová diofantická rovnica pre F*S0, čo znižuje rád regulačnej odchýlky a zrýchľuje reguláciu.
- - Regulátor s 2 stupňami voľnosti má doprednú (R/P) a spätnoväzbovú (Q/P) zložku.
- - Podmienka M=1 a F0=1 zjednodušuje výpočet R a zaručí, že E je polinóm.
- - Stupeň E závisí len od stupňa B, nezávisí od rádu procesu A0 (na rozdiel od 1DoF regulátora).
- - Pre systém 2. rádu stačia 2 kroky na dosiahnutie žiadanej hodnoty.
- - Vylepšenie: pripustenie len stability (nie nutne polynómu) vedie k rozkladu B na B+ (stabilná) a B- (nestabilná) časť.
- - Voľba M=B+ umožňuje skrátenie E na tvar S0*G, kde S0 má nižší rád.
- - Nová diofantická rovnica F*S0 + B-*R = 1 určuje rád S0 ako stupeň B- mínus 1.
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
