TAR2 2021 03 11 Pozorovatele stavu spojitých systémov 2/2, kombinovaná spätná väzba s pozorovateľom

Zhrnutie prednášky

Prednáška dokončuje tému spojitých pozorovateľov stavu zhrnutím návrhu cez umiestnenie pólov (Butterworthov dizajn) a optimálny Kalmanov filter s kovariančnými maticami Q a R. Hlavnou novou témou je návrh pozorovateľa poruchy, ktorý dokáže odhadovať aj nemodelované poruchy vstupujúce do systému, napríklad konštantnú alebo rampovú poruchu na vstupe. Porucha sa zamodeluje ako dodatočný stav a spojí sa s pôvodným stavovým opisom do rozšíreného systému, na ktorý sa následne navrhne štandardný pozorovateľ.

• - Zhrnutie Luenbergerovho pozorovateľa plného a redukovaného rádu
• - Umiestnenie pólov pomocou Butterworthovho dizajnu
• - Kalmanov filter ako optimálny pozorovateľ, kovariančné matice Q a R, Riccatiho rovnica
• - Funkcia LQE v Matlabe na výpočet zosilnenia Kalmanovho filtra
• - Pozorovateľ poruchy pre nemodelovanú dynamiku alebo nelinearity systému
• - Modelovanie konštantnej a rampovej poruchy ako rozšíreného stavu a zostavenie rozšíreného stavového opisu

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.