nechodím na prednáškyTAR2_20130404 03 Diskrétne PID regulátory
Preber si túto prednášku so svojou AI
Skopíruj pripravený podklad a vlož ho do ChatGPT, Claude alebo inej AI — bude ťa učiť alebo skúšať len z tejto prednášky.
Zhrnutie prednášky
Prednáška sa venuje implementácii PID regulátorov v diskrétnej forme na číslicových počítačoch. Vysvetľuje historický vývoj od pneumatických a elektronických regulátorov k dnešným digitálnym, pričom upozorňuje na potrebu prepočtu konštánt medzi rôznymi tvarmi regulátora podľa výrobcu. Detailne odvodzuje aproximáciu derivačnej zložky pomocou diferencie a integračnej zložky pomocou doprednej, spätnej a lichobežníkovej numerickej integrácie. Keďže priama implementácia integrálu vyžaduje ukladanie všetkých minulých odchýlok, prednáška ukazuje prírastkový (rekurentný) algoritmus, ktorý počíta iba zmenu riadenia. Výsledkom je diskrétny prenos PSD regulátora vyjadrený v Z-transformácii pomocou koeficientov Q0, Q1, Q2.
- - Historický vývoj PID regulátorov: elektronické a pneumatické (bezpečnejšie v explozívnom prostredí) vs. dnešné digitálne
- - Nutnosť prepočtu konštánt ZR, TI, TD podľa konkrétnej formy regulátora daného výrobcom
- - Aproximácia derivácie regulačnej odchýlky pomocou dopredná diferencie (Ek - Ek-1)/TS
- - Tri metódy numerickej aproximácie integrálu: dopredná, spätná a lichobežníková
- - Problém rastúcej pamäte pri priamej implementácii sumy (integrálu) všetkých minulých odchýlok
- - Odvodenie prírastkového (rekurentného) algoritmu počítajúceho len zmenu riadenia ΔUk
- - Výsledný diskrétny PSD regulátor v Z-transformácii s koeficientmi Q0, Q1, Q2
Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.
