TAR2_20170321 01 Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (1DoF)

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje algebraickej teórii návrhu časovo optimálnych (deadbeat) regulátorov pri diskrétnom riadení. Vychádza z rozkladu prenosu riadeného procesu na stabilnú a nestabilnú časť a skúma, ako voľba pólov uzavretého regulačného obvodu ovplyvňuje charakter regulačnej odchýlky a riadenia. Rozlišuje sa silný deadbeat, pri ktorom sú regulačná odchýlka aj riadenie po konečnom počte krokov nulové, a slabší deadbeat, kde riadenie zostáva len asymptoticky stabilné, čo umožňuje dosiahnuť nulovú regulačnú odchýlku za menší počet krokov. Odvodzuje sa výpočet regulačnej odchýlky a riadenia pre regulátor s jedným stupňom voľnosti pomocou diofantickej rovnice a určuje sa počet periód vzorkovania potrebných na doregulovanie na konkrétnom príklade systému druhého rádu s integračnou zložkou v referencii.

• - Rozklad prenosu procesu na stabilnú a nestabilnú časť (B+ a B-) ako základ analýzy
• - Deadbeat riadenie: regulačná odchýlka dosiahne nulu za konečný počet krokov
• - Silný deadbeat vs. slabý deadbeat – rozdiel v požiadavke na riadiaci signál U
• - Voľba pólov uzavretého obvodu v strede jednotkovej kružnice (M=1) vedie na polynomickú regulačnú odchýlku
• - Výpočet rádu regulačnej odchýlky a riadenia zo stupňov polynómov A0, B, P pomocou diofantickej rovnice
• - Nutnosť zahrnúť nestabilnú časť žiadanej hodnoty (napr. integrátor) do polynómu A
• - Ilustrácia na príklade systému druhého rádu s určením počtu periód vzorkovania do doregulovania

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.