TAR1_20141008 5 Príklady (pozorovateľnosť)

Zhrnutie prednášky

Krátke cvičenie s dvoma príkladmi na posúdenie pozorovateľnosti konkrétnych stavových systémov. V prvom príklade sa zostaví matica pozorovateľnosti s riadkami C a CA, jej determinant vyjde nenulový (rovný 1), takže systém je pozorovateľný. V druhom príklade vyjde determinant matice pozorovateľnosti nulový a jej hodnosť je iba 1, teda systém je nepozorovateľný - meria sa iba prvý stav x1, zatiaľ čo druhý stav x2 vôbec neovplyvňuje výstup ani deriváciu x1 a vyvíja sa nezávisle. Napriek nepozorovateľnosti je systém detekovateľný, pretože nepozorovateľný stav x2 má záporný (stabilný) vlastný koreň.

• - Príklad 1: matica pozorovateľnosti [C; CA] má determinant 1, systém je pozorovateľný
• - Príklad 2: determinant matice pozorovateľnosti je 0, hodnosť iba 1, systém je nepozorovateľný
• - V príklade 2 meriame iba stav x1, stav x2 sa do výstupu ani do dynamiky x1 vôbec nedostane
• - Nepozorovateľný stav x2 má záporný (stabilný) vlastný koreň, systém je preto detekovateľný

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.