TAR1 20231031 PID controller 2/2

Zhrnutie prednášky

Prednáška dokončuje tému PID regulátora odvodením trvalej regulačnej odchýlky proporcionálneho regulátora pre systém prvého rádu, a to zvlášť pre úlohu regulácie pri poruche aj úlohu sledovania pri zmene referencie, pomocou vety o konečnej hodnote Laplaceovej transformácie. Ukazuje, že zvyšovanie zosilnenia kp znižuje trvalú odchýlku, ale nikdy ju úplne neodstráni. Následne zavádza integračnú zložku regulátora, odvodzuje jej prenosovú funkciu a vysvetľuje, že síce odstraňuje trvalú regulačnú odchýlku, ale spomaľuje reguláciu a pridáva do uzavretého obvodu nestabilný pól.

• - Odvodenie trvalej regulačnej odchýlky pomocou vety o konečnej hodnote Laplaceovej transformácie
• - Úloha regulácie pri skokovej poruche verzus úloha sledovania pri skokovej zmene referencie
• - Vplyv rastúceho zosilnenia kp na zmenšovanie trvalej regulačnej odchýlky
• - Odvodenie prenosovej funkcie integračného regulátora z posunu sledujúceho vstup
• - Integračná zložka odstraňuje trvalú odchýlku, ale spomaľuje reguláciu a pridáva nestabilný pól
• - Porovnanie proporcionálnej zložky reagujúcej na prítomnosť a integračnej zložky pracujúcej s minulosťou

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.