TAR1 20231121 PID tuning

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje ladeniu PID regulátorov rôznymi metódami, pričom najprv vysvetľuje rozdiel medzi paralelným a sériovým tvarom PID regulátora a implementáciou v Matlabe pomocou funkcie pid. Preberá kritériá kvality regulácie, teda čas nábehu, maximálne preregulovanie, čas ustálenia a trvalú regulačnú odchýlku, a vysvetľuje, ako na ne vplýva zvyšovanie proporcionálnej, integračnej a derivačnej zložky. Na príklade systému štvrtého rádu potom demonštruje experimentálnu metódu pokus-omyl založenú na hľadaní zosilnenia na hranici stability pomocou geometrického miesta koreňov.

• - Paralelný a sériový tvar prenosovej funkcie PID regulátora, funkcia pid v Matlabe
• - Kritériá kvality regulácie: rise time, maximálne preregulovanie, čas ustálenia, trvalá regulačná odchýlka
• - Vplyv proporcionálnej zložky na rýchlosť nábehu a veľkosť trvalej odchýlky
• - Vplyv integračnej zložky na odstránenie trvalej odchýlky a spomalenie regulácie
• - Vplyv derivačnej zložky na zrýchlenie regulácie a potlačenie preregulovania
• - Metóda pokus-omyl: hľadanie kritického zosilnenia na hranici stability pomocou root locus

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.