TAR1 20231114 Root locus 2/2 - controller design

Zhrnutie prednášky

Prednáška nadväzuje na geometrické miesto koreňov (root locus) a na konkrétnych príkladoch prenosovej funkcie s dvomi pólmi ukazuje návrh proporcionálneho a PI regulátora. Vysvetľuje výpočet break pointu, teda bodu stretnutia pólov na reálnej osi, ako aritmetického priemeru pólov, a demonštruje, ako voľba integračnej časovej konštanty PI regulátora, ktorá určuje polohu nuly, ovplyvňuje stabilitu uzavretého obvodu. Ukazuje, že príliš malá časová konštanta PI regulátora vedie k nestabilite pri vysokých zosilneniach, zatiaľ čo jej spomalenie zaručí stabilitu pre ľubovoľné zosilnenie.

• - Pravidlá pre polohu geometrického miesta koreňov na reálnej osi a počet asymptot
• - Výpočet break pointu ako aritmetického priemeru pólov otvoreného obvodu
• - Návrh proporcionálneho regulátora pomocou root locus pre daný proces
• - Vplyv voľby časovej konštanty ti pri PI regulátore na polohu nuly a stabilitu obvodu
• - Výpočet centra gravitácie asymptot zo súčtu pólov a núl otvoreného obvodu
• - Anihilácia pólu procesu nulou regulátora a jej dôsledok na priebeh koreňov

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.