TAR1_20191114 05 Typy GMK na základe polohy pólov a núl

Zhrnutie prednášky

Prednáška rozoberá tvar geometrického miesta koreňov (GMK) v závislosti od počtu a rozmiestnenia pólov a núl otvorenej sľučky. Postupne sú ukázané prípady jedného pólu, jedného pólu s nulou, dvoch reálnych pólov, dvoch komplexne združených pólov a kombinácie dvoch pólov s jednou nulou umiestnenou vľavo, medzi pólmi alebo vpravo od nich. Diskutuje sa vplyv nuly na dominantnú dynamiku systému a to, ako vzdialený pól prestáva byť dominantný. Následne sú ukázané zložitejšie prípady s troma a štyrmi pólmi vrátane viacnásobných pólov a ich rozštiepenia. Na záver je spomenutá vizualizácia GMK v Matlabe pomocou funkcie rlocus a nadväznosť na nastavovanie PID regulátorov.

• - Tvar GMK závisí od počtu a polohy pólov a núl systému
• - Jeden pól bez nuly smeruje do minus nekonečna, s nulou smeruje k nule
• - Dva reálne póly sa najprv zrazia, potom idú do ±90°
• - Poloha nuly (vľavo, medzi pólmi, vpravo) určuje typ dynamiky – aperiodický alebo periodický pochod
• - Vzdialený pól sa stáva nedominantným a neovplyvňuje viditeľnú dynamiku
• - Systémy s tromi a štyrmi pólmi vykazujú zložitejšie priebehy vrátane rozštiepenia viacnásobných pólov
• - Vizualizácia GMK v Matlabe pomocou funkcie rlocus pre rôzne zosilnenia
• - Nadväznosť na budúce nastavovanie PID regulátorov pomocou GMK

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.