TAR1_20161114 1 Úvod do pozorovačov

Zhrnutie prednášky

Úvodná prednáška z teórie automatického riadenia venovaná pozorovačom stavu. Pozorovač je definovaný ako dynamický systém, ktorý na základe meraných vstupov a výstupov procesu odhaduje jeho vnútorné stavy, potrebné napríklad pre stavovú spätnú väzbu. Motivujú sa praktické príklady - odhad výšky hladiny v nádrži bez snímača, čistenie zašumeného signálu mobilného telefónu či reproduktorové sústavy prispôsobujúce sa akustike miestnosti. Načrtáva sa obsah nasledujúcich prednášok: pozorovač plného rádu, redukovaný pozorovač, návrh pólov a matíc pozorovača a pozorovač porúch. Pripomína sa, že nutnou podmienkou je pozorovateľnosť systému (matica pozorovateľnosti plného rádu) a že jednoduchý výpočet stavov z derivácií signálov je v praxi nepoužiteľný pre šum, čo motivuje dynamický prístup k návrhu pozorovača.

• - Definícia pozorovača stavu: dynamický systém odhadujúci vnútorné stavy z meraných vstupov a výstupov
• - Príklady použitia: odhad hladiny v nádrži bez snímača, čistenie signálu mobilného telefónu, adaptívne reproduktorové sústavy
• - Prehľad témy: pozorovač plného rádu, redukovaný pozorovač, návrh pólov/matíc, pozorovač porúch
• - Nutná podmienka: systém musí byť pozorovateľný (matica pozorovateľnosti plného rádu)
• - Vysvetlenie, prečo výpočet stavov priamo z derivácií meraní je v praxi nepoužiteľný (šum)
• - Pozorovač porúch ako ekvivalent riadenia s integračnou činnosťou

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.