TAR1_20161107 2 Póly a nuly v uzavretom regulačnom obvode

Zhrnutie prednášky

Prednáška rozoberá, ako spätnoväzbový regulátor ovplyvňuje póly a nuly uzavretého regulačného obvodu. Z prenosu Y/W = BQ/(AP+BQ) sa ukazuje, že menovateľ, teda charakteristická rovnica, sa dá voľbou regulátora Q/P ľubovoľne nastaviť metódou umiestnenia pólov, zatiaľ čo nuly procesu ostávajú zachované aj v uzavretom obvode. Na príklade PI regulátora R(1+1/(TI*s)) sa identifikuje pól v nule, teda na hranici stability, a stabilná nula v -1/TI, ktorá pri rýchlej hodnote spôsobuje preskočenie, teda kmit, v prechodovej charakteristike. Ďalej sa diskutuje umiestňovanie dominantných a nedominantných pólov uzavretého obvodu, silný verzus slabý regulátor, zrkadlenie nestabilných pólov procesu a použitie Butterworthovho polynómu na rozmiestnenie nedominantných pólov na jednotkovej kružnici, napríklad 30/60/30 stupňov pre dva póly.

• - Prenos uzavretého obvodu Y/W = BQ/(AP+BQ); menovateľ je charakteristická rovnica a dá sa voľne nastaviť voľbou regulátora
• - Nuly uzavretého obvodu obsahujú vždy súčin núl procesu aj núl regulátora - nuly procesu sa nedajú zmeniť
• - PI regulátor R(1+1/(TI*s)) má pól v s=0 (hranica stability) a stabilnú nulu v s=-1/TI
• - Rýchla stabilná nula spôsobuje preskočenie/kmit v prechodovej charakteristike uzavretého obvodu
• - Silný regulátor umiestňuje dominantné póly ďaleko, slabý regulátor ich necháva blízko pólov procesu
• - Nestabilné póly riadeného procesu sa pri návrhu zrkadlia do ľavej poloroviny
• - Butterworthov polynóm slúži na rozmiestnenie nedominantných pólov na jednotkovej kružnici s rovnakými uhlovými rozostupmi

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.