TAR1 2020 11 26 PID regulátor 3/3, geometrické miesto koreňov

Zhrnutie prednášky

Prednáška z Teórie automatického riadenia 1 dokončuje tému PID regulátora zameraním sa na praktické aspekty jeho nasadenia. Podrobne sa preberá pretečenie integrátora (integrator wind-up), ktoré vzniká pri obmedzeniach na akčný vstup, a dve schémy anti-wind-up ochrany (filter prvého rádu s orezaným riadením a spätné odpočítavanie cez bulharskú konštantu). Na simulácii s dvomi zásobníkmi sa ukazuje rozdiel medzi regulátorom bez a s anti-wind-up stratégiou, na záver sa vysvetľuje aj beznárazový prechod (bumpless transfer) pri prepínaní medzi manuálnym a automatickým režimom.

• - Pretečenie integrátora (integrator wind-up) pri obmedzeniach na akčnú veličinu
• - Anti-wind-up schéma 1: filter prvého rádu s U saturovaným namiesto vypočítaného U
• - Anti-wind-up schéma 2: spätné odpočítavanie cez bulharskú konštantu 1/TT
• - Simulácia PI regulátora na sústave dvoch zásobníkov s orezávaním prietoku
• - Nastavenie bulharskej konštanty ako geometrického priemeru TI a TD
• - Beznárazový prechod (bumpless transfer) medzi manuálnym a automatickým riadením pomocou external feedback

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.