TAR1_20141105 02 Štruktúry PID regulátorov, nastavovanie

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje priemyselným štruktúram PID regulátora (sériová, paralelná a MATLAB tvar) a upozorňuje, že konštanty vypočítané pre jednu štruktúru nie sú priamo použiteľné v inej. Vysvetľuje sa všeobecný zátvorkový tvar PID regulátora a jeho nevýhoda pri skokovej zmene žiadanej hodnoty, kedy proporcionálna a derivačná zložka spôsobia prudký nárast riadenej veličiny a preregulovanie. Ako riešenie sa zavádzajú váhové parametre B a C, ktoré zoslabujú citlivosť P a D zložky na skok žiadanej veličiny, čím vzniká štruktúra kombinujúca spätnoväzbový a dopredný regulátor. Ďalej sa rozoberá vplyv jednotlivých zložiek PID regulátora na ukazovatele kvality regulácie – čas nábehu, preregulovanie, čas regulácie a trvalú regulačnú odchýlku. Na záver sú sformulované jednoduché praktické pravidlá nastavovania: P ovplyvňuje čas nábehu, D znižuje preregulovanie a I odstraňuje trvalú regulačnú odchýlku.

• - Priemyselné PID regulátory majú rôzne štruktúry (sériová, paralelná, MATLAB tvar) s odlišnými parametrami.
• - Skoková zmena žiadanej hodnoty spôsobuje prudký výpad riadenia kvôli P a D zložke.
• - Zavedenie váh B a C pri P a D zložke zmierňuje preregulovanie a vytvára dopredno-spätnoväzbovú štruktúru.
• - Ukazovatele kvality regulácie: čas nábehu, preregulovanie, čas regulácie, trvalá regulačná odchýlka.
• - Vyššie zosilnenie P skracuje čas nábehu, zvyšuje preregulovanie a znižuje trvalú odchýlku.
• - Kratšia integračná časová konštanta zrýchľuje dosiahnutie žiadanej hodnoty, ale predlžuje regulačný pochod a zvyšuje prekmit; trvalá odchýlka je nulová.
• - Derivačná zložka málo ovplyvňuje čas nábehu, ale znižuje preregulovanie a zrýchľuje regulačný pochod.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.