TAR1_20161205 1 Odvodenie problému sledovania modelu

Zhrnutie prednášky

Prednáška z teórie automatického riadenia odvodzuje algebraickú metódu návrhu regulátora s dvomi stupňami voľnosti pre sledovanie preddefinovaného referenčného modelu Bm/Am. Z podmienky, že výstup uzavretého obvodu má kopírovať výstup modelu, vyplývajú dve nutné podmienky: relatívny rád riadeného procesu musí byť menší alebo rovný relatívnemu rádu modelu a čitateľ procesu B musí byť stabilný polynóm (proces musí byť minimálne fázový), takže metóda nefunguje pre neminimálne fázové systémy, ale funguje aj pre nestabilné procesy. Po vyňatí prípadných spoločných koreňov B a Bm (definovaním Z, B0, Bm0) sa odvodí výsledná diofantická rovnica AP0+ZQ=AM·X, kde X je voliteľný stabilný polynóm, z ktorej sa vypočítajú polynómy P a Q spätnoväzbového regulátora a následne dopredný regulátor R.

• - Návrh regulátora s dvomi stupňami voľnosti na sledovanie referenčného modelu Bm/Am
• - Podmienka 1: relatívny rád procesu musí byť menší alebo rovný relatívnemu rádu modelu
• - Podmienka 2: čitateľ procesu B musí byť stabilný (proces musí byť minimálne fázový)
• - Metóda funguje pre nestabilné, ale nie pre neminimálne fázové systémy
• - Vyňatie spoločných koreňov B a Bm pomocou polynómov Z, B0, Bm0
• - Výsledná diofantická rovnica AP0+ZQ=AM·X s voliteľným stabilným polynómom X

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.