TAR1_20161128 1 Regulátor s jedným stupňom voľnosti (stabilizácia), Youla-Kučerovova parametrizácia

Zhrnutie prednášky

Prednáška o návrhu regulátorov na základe vstupno-výstupnej (prenosovej) formulácie predstavuje regulátor s jedným stupňom voľnosti (spätnoväzbový). Odvodením prenosov cez algebru blokových schém sa získa výstup y ako súčet dvoch zložiek - prenos od poruchy d rovný BP/(AP+BQ) a prenos od žiadanej hodnoty v rovný BQ/(AP+BQ) - a stabilita uzavretého obvodu vyžaduje splnenie diofantickej rovnice AP+BQ=1. Kľúčovým výsledkom je Youla-Kučerova parametrizácia všetkých stabilizujúcich regulátorov v tvare Q=Q0-AT, P=P0+BT s voľným parametrom T, ktorý umožňuje dodatočne tvarovať vlastnosti regulátora, napríklad pridať integračnú činnosť, bez straty stability. Prednáška načrtáva aj nadchádzajúce témy - regulátor s dvomi stupňami voľnosti (spätná plus dopredná väzba) a sledovanie modelu.

• - Regulátor s jedným stupňom voľnosti odvodený z algebry blokových schém prenosov
• - Výstup y = BP/(AP+BQ)·d + BQ/(AP+BQ)·v, stabilita vyžaduje diofantickú rovnicu AP+BQ=1
• - Youla-Kučerova parametrizácia všetkých stabilizujúcich regulátorov: Q=Q0-AT, P=P0+BT s voľným parametrom T
• - Voľný parameter T umožňuje pridať vlastnosti ako integračnú činnosť bez ohrozenia stability
• - Prehľad ďalších typov regulátorov: s dvomi stupňami voľnosti (spätná + dopredná väzba) a sledovanie modelu

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.