TAR1_20161024 4 Vplyv núl

Zhrnutie prednášky

Prednáška z Teórie automatického riadenia 1 nadväzuje na predchádzajúcu tému a rozoberá vplyv núl na kvalitu regulácie. Na systéme druhého rádu s premenlivou nulou Z sa ukazuje, že klesajúca hodnota nuly posúva prechodovú charakteristiku smerom doľava, teda systém zrýchľuje. Pri Z = 10 sa nula prakticky vykráti s rýchlym pólom a systém sa správa takmer ako pôvodný systém prvého rádu, pri Z = 1 sa nula vykráti s pomalým pólom a systém je oveľa rýchlejší (ustáli sa už okolo 0,3-0,5). Ak je nula dominantná (rýchlejšia ako póly), objavuje sa preregulovanie (prekmit) - čím rýchlejšia nula, tým väčší prekmit. Osobitne sa rieši nestabilná nula v pravej polrovine (RHP), ktorá spôsobuje neminimálne fázové správanie - systém sa najprv vychýli opačným smerom (podkmit) a až potom smerom k žiadanej hodnote; každá ďalšia nestabilná nula pridáva ďalšiu zmenu smeru.

• - Klesajúca hodnota nuly Z posúva prechodovú charakteristiku doľava a zrýchľuje odozvu systému
• - Nula môže vykrátiť pól a redukovať rád systému - napr. pri Z=10 sa vykráti rýchly pól, pri Z=1 pomalý pól
• - Dominantná (rýchla) nula spôsobuje preregulovanie/prekmit; čím rýchlejšia nula, tým väčší prekmit
• - Pridanie nuly do prenosu systém zrýchľuje (na rozdiel od pólu, ktorý spomaľuje)
• - Nestabilná nula v pravej polrovine (RHP) spôsobuje neminimálne fázové správanie s počiatočným podkmitom v opačnom smere
• - Každá ďalšia nestabilná (RHP) nula pridáva jednu ďalšiu zmenu smeru odozvy pred dosiahnutím správneho smeru
• - Ilustrácia na príklade riadenia rýchlosti auta s neminimálne fázovým správaním (spomalenie pri pridaní plynu)

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.