TAR1_20161205 2 Príklad

Zhrnutie prednášky

Prednáška z teórie automatického riadenia rieši numerický príklad návrhu regulátora sledujúceho model, nadväzujúc na predchádzajúcu prednášku. Riadený proces má prenos (-2s+5)/(s-1)² a model 3/(s+3), obidva s relatívnym rádom 1, proces má stabilnú nulu v s=-5 (je minimálne fázový), takže úloha je riešiteľná. Po vyriešení diofantickej rovnice s voliteľným stabilným polynómom X=s+1 vychádzajú polynómy P=-2s+5, R=3(s+1) a Q=2+6s, ktoré sa následne prevedú na realizovateľnú implementáciu so striktne rýdzimi filtrami prvého rádu 1/(s+1) rozdelenú na štyri zložky riadenia. Simulácia ukazuje, že výstup procesu presne kopíruje výstup modelu s časovou konštantou 1/3 a ustálením za približne 2 časové jednotky, pričom sa spomína využitie tejto techniky v adaptívnom riadení, napríklad v letectve.

• - Príklad: proces (-2s+5)/(s-1)², model 3/(s+3), oba s relatívnym rádom 1
• - Overenie minimálnej fázovosti (nula procesu v s=-5, stabilná)
• - Voľba stabilného polynómu X=s+1 a riešenie diofantickej rovnice
• - Výsledok: P=-2s+5, R=3(s+1), Q=2+6s
• - Implementácia regulátora pomocou striktne rýdzich filtrov 1/(s+1), rozklad na 4 zložky riadenia
• - Simulácia potvrdzuje zhodu výstupu procesu s modelom (časová konštanta 1/3, ustálenie za cca 2 jednotky)
• - Spomenuté využitie v adaptívnom riadení, napríklad v letectve

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.