TAR1_20141203 01 Regulátor s jedným stupňom voľnosti - integračné vlastnosti

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje algebraickému návrhu regulátora s jedným stupňom voľnosti so zameraním na integračné vlastnosti uzavretého regulačného obvodu. Rozoberá situáciu, keď porucha alebo žiadaná hodnota nie sú asymptoticky nulové (napr. skoková zmena alebo sínusový priebeh), čo spôsobuje nestabilitu výstupu alebo trvalú regulačnú odchýlku. Ukazuje sa, že na odstránenie tohto problému musí menovateľ regulátora obsahovať nestabilnú časť menovateľa poruchy alebo žiadanej veličiny (napríklad integrátor pre skokovú zmenu). Postup spočíva v úprave diofantickej rovnice pridaním tohto faktora do menovateľa riadeného systému, jej vyriešení a následnom presunutí integrátora do regulátora. Zdôrazňuje sa, že ak riadený systém už integrátor obsahuje, netreba ho pridávať znova, a že prístup je rovnaký pre stavový aj vstupno-výstupný opis.

• - Ak porucha alebo žiadaná hodnota nie sú asymptoticky nulové, výstup alebo regulačná odchýlka môžu byť nestabilné.
• - Namiesto skúmania výstupu je pri nenulovej žiadanej hodnote potrebné skúmať regulačnú odchýlku.
• - Riešením je vnútiť regulátoru nestabilné korene (menovateľ F) poruchy alebo žiadanej veličiny.
• - Postup: rozšíriť menovateľ riadeného systému o F, vyriešiť diofantickú rovnicu, potom presunúť F do menovateľa regulátora.
• - Typický prípad je skoková zmena, ktorá vyžaduje pridanie integrátora (1/s) do regulátora.
• - Ak riadený proces už integrátor obsahuje, netreba pridávať ďalší.
• - Ak sú žiadaná hodnota a porucha rôzneho typu (napr. skok vs. sínus), regulátor nemôže súčasne zabezpečiť oba nulové odchýlky bez zjednotenia požiadaviek.
• - Princíp integračnej činnosti je rovnaký pri stavovom aj vstupno-výstupnom prístupe k regulácii.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.