TAR1_20181029 01 Jednoduché pravidlá ladenia PID regulátorov

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje jednoduchým experimentálnym pravidlám ladenia PID regulátorov, ktoré vychádzajú z pochopenia vplyvu jednotlivých zložiek regulátora na kvalitu regulácie. Na úvod sú zopakované základné ukazovatele kvality regulácie – čas nábehu, maximálne preregulovanie, čas regulácie a trvalá regulačná odchýlka. Následne sa rozoberá, ako zvyšovanie zosilnenia P zložky skracuje čas nábehu, zvyšuje preregulovanie a znižuje trvalú regulačnú odchýlku. Pri I zložke sa ukazuje, že odstraňuje trvalú regulačnú odchýlku, ale zvyšuje rád systému a tým predlžuje čas regulácie, zatiaľ čo D zložka zrýchľuje odozvu a znižuje preregulovanie bez vplyvu na ustálený stav. Na základe týchto vlastností je navrhnutý iteračný postup ladenia, pri ktorom sa P využíva na úpravu času nábehu, D na potlačenie preregulovania a I na odstránenie trvalej regulačnej odchýlky.

• - Kvalita regulácie sa hodnotí pomocou času nábehu, preregulovania, času regulácie a trvalej regulačnej odchýlky.
• - Zvyšovanie zosilnenia P regulátora skracuje čas nábehu a zvyšuje preregulovanie.
• - P zložka znižuje trvalú regulačnú odchýlku, ale úplne ju neodstráni.
• - I zložka odstraňuje trvalú regulačnú odchýlku, no zvyšuje rád systému a predlžuje čas regulácie.
• - D zložka zrýchľuje odozvu a znižuje preregulovanie, no neovplyvňuje ustálený stav.
• - Navrhnutý je iteračný spôsob ladenia: P pre čas nábehu, D pre preregulovanie, I pre odstránenie odchýlky.
• - Prednáška je úvodom do jednoduchých experimentálnych pravidiel ladenia PID regulátorov.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.