TAR1_20161107 4 Štruktúry PID regulátorov, nastavovanie

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje rôznym štruktúram PID regulátorov a nastavovaniu ich parametrov. Vysvetľuje sa, že samotné hodnoty konštánt (ZR, TI, TD) sú bezvýznamné bez uvedenia štruktúry regulátora, keďže existujú viaceré typy (bez interakcie, s interakciou, paralelná, MATLAB tvar). Rozoberajú sa modifikované PID regulátory podľa Hanivelovho označenia (typy A, B, C), kde sa proporcionálna a derivačná zložka môžu aplikovať na výstup (PV) namiesto regulačnej odchýlky, čím sa eliminuje tzv. derivative kick pri skokovej zmene žiadanej hodnoty. Ďalej sa preberá vplyv jednotlivých zložiek regulátora (P, I, D) na kvalitatívne ukazovatele regulácie – čas nábehu, preregulovanie, čas regulácie a trvalú regulačnú odchýlku. Na záver je uvedený praktický postup nastavovania regulátora: najprv P zložka na rýchlosť nábehu, potom D na potlačenie preregulovania a nakoniec I na odstránenie trvalej odchýlky.

• - Konštanty PID regulátora nemajú zmysel bez uvedenia jeho štruktúry (bez interakcie, s interakciou, paralelná, MATLAB tvar)
• - Hanivelovo označenie PID typov A, B, C určuje, či sa P a D zložky aplikujú na regulačnú odchýlku alebo na výstup (PV)
• - Aplikácia D zložky priamo na regulačnú odchýlku spôsobuje 'derivative kick' pri skokovej zmene žiadanej hodnoty
• - Zvyšovanie zosilnenia ZR znižuje čas nábehu a trvalú odchýlku, ale zvyšuje preregulovanie
• - Zvyšovanie integračnej činnosti (znižovanie TI) skracuje čas nábehu, ale zvyšuje preregulovanie aj čas regulácie
• - Derivačná zložka neovplyvňuje čas nábehu, ale znižuje preregulovanie aj čas regulácie
• - Odporúčaný postup nastavovania: najprv P (rýchlosť), potom D (potlačenie preregulovania), nakoniec I (odstránenie trvalej odchýlky)

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.