TAR1_20141105 01 Zložky PID regulátorov

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje jednotlivým zložkám PID regulátorov v rámci teórie automatického riadenia. Vysvetľuje sa dvojpolohový regulátor a jeho nevýhoda v podobe oscilácií okolo žiadanej hodnoty, čo vedie k zavedeniu proporcionálneho regulátora s pásmom proporcionality a jeho vplyvu na rýchlosť a trvalú regulačnú odchýlku. Odvodzuje sa PI regulátor pomocou filtra prvého rádu na kompenzáciu posunu riadenia, pričom sa analyzuje jeho pól a nula a ich vplyv na rýchlosť, stabilitu a elimináciu trvalej regulačnej odchýlky. Napokon sa vysvetľuje derivačná zložka ako prediktor budúceho vývoja regulačnej odchýlky a jej realizácia pomocou filtra kvôli fyzikálnej nerealizovateľnosti čistej derivácie, spolu s jej vplyvom na zrýchlenie regulačného pochodu bez vplyvu na trvalú odchýlku.

• - Dvojpolohový regulátor je lacný, ale spôsobuje trvalé oscilácie okolo žiadanej hodnoty.
• - Proporcionálny regulátor definuje pásmo proporcionality, ktoré ovplyvňuje pomer medzi kmitavosťou a trvalou regulačnou odchýlkou.
• - PI regulátor vzniká pridaním filtra prvého rádu k riadeniu, čím sa eliminuje trvalá regulačná odchýlka.
• - PI regulátor pridáva do prenosu pól v počiatku a stabilnú nulu, čo spomaľuje regulačný pochod a znižuje stabilitu.
• - Derivačná (D) zložka predpovedá budúci vývoj regulačnej odchýlky na základe jej aktuálneho sklonu.
• - Čistá D zložka je fyzikálne nerealizovateľná, preto sa dopĺňa filtrom prvého rádu.
• - PD regulátor pridáva dominantnú nulu, ktorá zrýchľuje regulačný pochod bez vplyvu na trvalú regulačnú odchýlku.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.