TAR1_20161128 4 Regulátor s jedným stupňom voľnosti pre systémy 1. a 2. rádu

Zhrnutie prednášky

Prednáška z teórie automatického riadenia odvodzuje konkrétne štruktúry regulátorov s integračnou činnosťou pre riadené procesy 1. a 2. rádu pomocou algebraickej (diofantickej) metódy. Pre proces prvého rádu B0/(s+A0) vychádza pri voľbe tretieho rádu charakteristického polynómu PI regulátor s filtrom prvého rádu, pri druhom ráde priamo čistý PI regulátor. Pre proces druhého rádu sa podobne odvodzujú PID regulátor s filtrom druhého rádu (5. rád), PID s filtrom prvého rádu (4. rád) až po samotný PID regulátor bez filtra pri minimálnom 3. ráde charakteristického polynómu. Diskutuje sa aj realizovateľnosť (rýdzosť) prenosových funkcií a prečo čistý PD regulátor nie je realizovateľný bez filtra.

• - Návrh regulátora pre proces 1. rádu B0/(s+A0) s integračnou činnosťou (A nahradené A·F, F=s)
• - Voľba 3. rádu charakteristického polynómu dáva PI regulátor s filtrom prvého rádu
• - Voľba 2. rádu charakteristického polynómu dáva čistý PI regulátor
• - Pre proces 2. rádu: PID regulátor s filtrom 2. rádu (5. rád), 1. rádu (4. rád) alebo bez filtra (3. rád, minimálny)
• - Vysvetlenie rýdzosti (properness) prenosu regulátora a prečo PD regulátor nie je realizovateľný bez filtra
• - Postup návrhu PID parametrov podľa požiadaviek na preregulovanie a čas regulácie

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.