TAR1_20141008 05 Príklady (pozorovateľnosť)

Zhrnutie prednášky

Prednáška sa venuje praktickým príkladom na určovanie pozorovateľnosti lineárnych stavových systémov pomocou matice pozorovateľnosti a jej determinantu. Na prvom príklade sa spoločne so študentmi zostavuje matica pozorovateľnosti, počíta sa jej determinant a keďže je nenulový, systém je pozorovateľný. Pri druhom príklade vychádza determinant nulový, čo znamená stratu hodnosti matice a teda nepozorovateľnosť systému. Na stavovom opise sa ukazuje, prečo je druhý stav nepozorovateľný – neovplyvňuje výstup ani deriváciu prvého stavu a vyvíja sa nezávisle. Napokon sa analyzuje vlastná dynamika tohto neovplyvneného stavu a keďže je stabilná (záporné vlastné číslo), systém je klasifikovaný ako nepozorovateľný, ale detekovateľný.

• - Pozorovateľnosť sa overuje pomocou determinantu matice pozorovateľnosti.
• - Nenulový determinant znamená, že systém je pozorovateľný.
• - Nulový determinant znamená stratu hodnosti a nepozorovateľnosť systému.
• - V druhom príklade druhý stav neovplyvňuje výstup ani ostatné stavy.
• - Neovplyvnený (nepozorovateľný) stav treba analyzovať samostatne na jeho stabilitu.
• - Záporné vlastné číslo nepozorovateľnej dynamiky znamená stabilný, teda 'dobrý' stav.
• - Systém je nepozorovateľný, ale vďaka stabilite nepozorovanej časti je detekovateľný.

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.