TAR1_20161128 3 Regulátor s jedným stupňom voľnosti - integračné vlastnosti

Zhrnutie prednášky

Prednáška z teórie automatického riadenia nadväzuje na regulátor s jedným stupňom voľnosti a rozoberá, ako zabezpečiť asymptotické odstránenie nestabilných (trvalých) porúch a sledovanie nenulovej žiadanej hodnoty. Ukazuje sa, že na to musí menovateľ regulátora obsahovať nestabilnú časť poruchy alebo žiadanej veličiny - pre konštantnú poruchu 1/s to znamená integračnú činnosť, pre rampu člen s², pre harmonickú poruchu člen s²+ω². Táto myšlienka sa formalizuje ako princíp vnútorného modelu: nestabilný mód externého signálu sa vloží do polynómu A ako súčin A·F, vyrieši sa diofantická rovnica a následne sa integrátor F presunie do menovateľa regulátora P.

• - Nadväzuje na regulátor s jedným stupňom voľnosti a spätnú väzbu
• - Podmienka odstránenia nestabilnej (trvalej) poruchy: regulátor musí v menovateli obsahovať jej nestabilnú časť
• - Rovnaká podmienka platí pre sledovanie nenulovej žiadanej hodnoty (problém regulačnej odchýlky)
• - Konštantná porucha 1/s vyžaduje integračnú činnosť regulátora
• - Rampa vyžaduje člen s², harmonická porucha člen s²+ω²
• - Princíp vnútorného modelu: náhrada A za A·F v diofantickej rovnici a presun F do P

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.