TAR1_20161128 2 Príklad

Zhrnutie prednášky

Prednáška z teórie automatického riadenia rieši konkrétny príklad návrhu regulátora algebraickou (diofantickou) metódou pre nestabilný proces s prenosom 1/(s²-1), ktorý má nekmitavú nestabilnú dynamiku. Proces sa rozloží na dve koprimné racionálne lomené funkcie A/M1 a B/M1, pričom M1 sa zvolí ako (s+1)², a pomocou krížového pravidla sa určia minimálne stupne polynómov P a Q v diofantickej rovnici AP+BQ=1. Po zvolení požadovaných pólov uzavretého obvodu (s+1)²(s+2) sa porovnaním koeficientov vypočítajú konkrétne hodnoty P0, P1, Q0, Q1 a výsledný regulátor. Na záver sa ukazuje Youlova-Kučerova parametrizácia, ktorou možno do už navrhnutého regulátora dodatočne vnútiť integračnú činnosť bez zmeny pólov uzavretého obvodu.

• - Príklad návrhu regulátora pre nestabilný proces s prenosom 1/(s²-1)
• - Rozklad prenosu na koprimné racionálne lomené funkcie A/M1, B/M1 s M1=(s+1)²
• - Určenie minimálnych stupňov polynómov P, Q pomocou krížového pravidla v diofantickej rovnici AP+BQ=1
• - Voľba pólov uzavretého obvodu (s+1)²(s+2) a výpočet koeficientov P0,P1,Q0,Q1 porovnaním koeficientov
• - Výsledný regulátor prenosu tvaru (16s-4)/(s+6)
• - Youlova-Kučerova parametrizácia na dodatočné vnútenie integračnej činnosti regulátoru

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.