TAR1_20161024 1 Časová oblasť

Zhrnutie prednášky

Úvodná prednáška z Teórie automatického riadenia 1 o kvalite regulácie sa venuje kritériám v časovej oblasti. Preberajú sa ukazovatele: maximálne preregulovanie (pomer maximálnej odchýlky k žiadanej hodnote, vhodne pod 25-30 %), trvalá regulačná odchýlka, čas regulácie (dosiahnutie a zotrvanie v epsilon-okolí, typicky 1-5 %), čas nábehu, čas prieťahu, T90 a T100. Vysvetľuje sa rozdiel medzi úlohou sledovania (tracking) a regulácie (regulation), pojem damping ratio ako pomer amplitúd po sebe idúcich kmitov (max. 30 %), a dominantná časová konštanta/pól ako najpomalší, ktorý určuje dynamiku systému. Na záver sa predstavujú integrálne kritériá - IAE, ITAE, ISE a lineárne kvadratické kritérium vážiace chybu aj veľkosť riadenia.

• - Maximálne preregulovanie ako pomer maximálnej regulačnej odchýlky k žiadanej hodnote, vhodná hodnota pod 25-30 %
• - Trvalá regulačná odchýlka a čas regulácie (dosiahnutie a zotrvanie v epsilon-okolí žiadanej hodnoty, obvykle 1-5 %)
• - Čas nábehu, čas prieťahu, T90 (od 10 do 90 %) a T100 ako ďalšie časové ukazovatele kvality
• - Rozlíšenie úlohy sledovania (tracking, nenulová žiadaná hodnota) a úlohy regulácie (regulation, potlačenie porúch)
• - Damping ratio - pomer amplitúd dvoch po sebe nasledujúcich kmitov, odporúčané maximum 30 %
• - Dominantná časová konštanta a dominantný pól - najpomalší pól určujúci dynamiku, ostatné aspoň 10-krát rýchlejšie sa zanedbávajú
• - Integrálne kritériá kvality: IAE, ITAE (s váhou času), ISE a lineárne kvadratické kritérium (váži chybu aj náklady na riadenie)

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.