TAR1_20161128 5 Regulátor s dvomi stupňami voľnosti

Zhrnutie prednášky

Prednáška z teórie automatického riadenia predstavuje regulátor s dvomi stupňami voľnosti, ktorý okrem spätnoväzbovej časti Q/P pridáva nezávislý dopredný (feedforward) regulátor R/P pôsobiaci priamo na žiadanú hodnotu. Odvodzuje sa prenos medzi poruchou a výstupom AP/(AP+BQ) aj medzi žiadanou hodnotou a výstupom BR/(AP+BQ), pričom podmienka stability uzavretého obvodu AP+BQ=1 zostáva rovnaká ako pri jednom stupni voľnosti. Pre asymptotické sledovanie nestabilnej žiadanej hodnoty sa odvodzuje druhá diofantická rovnica FS+BR=1, z ktorej sa počíta dopredný regulátor R. Kľúčovou výhodou dvoch stupňov voľnosti je, že R a Q sú navzájom nezávislé, takže sledovanie žiadanej hodnoty a potláčanie porúch možno navrhovať samostatne, na rozdiel od regulátora s jedným stupňom voľnosti.

• - Regulátor s dvomi stupňami voľnosti: dopredný R/P (na žiadanú hodnotu) + spätnoväzbový Q/P
• - Odvodenie prenosu porucha-výstup AP/(AP+BQ) a žiadaná-výstup BR/(AP+BQ)
• - Podmienka stability AP+BQ=1 rovnaká ako pri jednom stupni voľnosti
• - Druhá diofantická rovnica FS+BR=1 pre sledovanie nestabilnej žiadanej hodnoty
• - Výhoda: R a Q sú nezávislé, sledovanie a potláčanie porúch sa navrhujú oddelene
• - Pridanie integračnej činnosti presunutím integrátora z A do P (F·P)

Zhrnutie pripravené s pomocou AI z prepisu videa.